关节力矩传感器

Joint Torque Sensor常用

装在机器人关节里、直接测量该关节实际输出扭矩的传感器。

关节力矩传感器装在关节减速器输出端和连杆之间，只测绕关节转轴这一个方向的扭矩，所以也叫一维力矩传感器，多基于应变片原理，靠弹性体的微小形变换算扭矩。电机电流也能推算扭矩，但减速器摩擦会让估计不准；在输出端直接测，机器人才能察觉很轻的外力。KUKA LBR iiwa 七个轴都装了这种传感器，官方称能立即察觉接触并降低力和速度，可以不加护栏与人协作；Franka 的控制接口也直接给出各关节实测扭矩 tau_J。它是碰撞检测、力矩控制、阻抗控制和拖动示教的基础，代价是成本更高、关节结构更复杂。