六维力传感器

同时测三个方向的力和绕三根轴的力矩，常装在机械臂手腕上。

六维力传感器一次测出 6 个量：沿 x、y、z 三个方向的力 Fx、Fy、Fz，和绕这三根轴的力矩 Tx、Ty、Tz。常见结构是在金属弹性体上贴应变片，受力后的微小形变让电阻变化，经惠斯通电桥和标定换算成六个分量，也有电容式等方案。在机械臂上它通常夹在手腕法兰和夹爪之间，让控制器知道末端被推了多大劲、往哪边拧，是力控、阻抗控制、轴孔装配、打磨、拖动示教和碰撞检测的基础。代表厂商有 ATI、Robotiq，国内有宇立仪器、坤维科技等。也有机械臂不装它，改用各关节力矩传感器间接估算末端受力。

例子Robotiq FT 300-S 装在协作臂手腕和夹爪之间，量程为力 ±300 N、力矩 ±30 N·m，以 100 Hz 输出数据，常用于插孔装配和表面打磨。

也叫

力/力矩传感器、F/T 传感器、六轴力传感器、六维力矩传感器、Force/Torque Sensor、多轴力传感器

相关

应变片、力控、阻抗控制、轴孔装配、维间耦合、关节力矩传感器

来源

ATI Industrial Automation: Multi-Axis Force/Torque Sensors
Robotiq FT 300-S Force Torque Sensor
Wikipedia: Strain gauge