Language-Table 数据集

Language-Table进阶

谷歌发布的桌面推积木数据集，含近 60 万条带自然语言指令的轨迹。

Language-Table 是谷歌机器人团队随 2022 年论文《Interactive Language: Talking to Robots in Real Time》开源的数据集、仿真环境和基准。场景很简单：UFACTORY xArm6 机械臂装一根圆柱形末端，在桌面上推动彩色积木；动作只是平面上的 2D 位移，频率 5 Hz。数据由 4 台机器人、10 名遥操作员采集，再由众包人员回看视频、标出每段行为的起止并写成指令（即事后重标注）。合计近 60 万条带语言标签的轨迹，其中真机 44.2 万条、人工操作的仿真 18.1 万条，另有若干脚本生成的仿真子集。训练出的策略能执行约 8.7 万种不同的指令说法，估计成功率 93.5%。它主要用于研究实时语言交互和指令跟随，后来也被 Open X-Embodiment 收录。