RT-1 数据集

谷歌用 13 台机器人历时 17 个月采集的真机操作数据集。

RT-1 数据集是谷歌为训练 RT-1 模型采集的真机数据：13 台 Everyday Robots 单臂移动机器人在办公室厨房类场景里，历时 17 个月、由人遥操作录下 13 万多条 episode（一次完整的任务执行），覆盖 700 多条语言指令。它在 Open X-Embodiment 里名为 fractal20220817_data，TFDS 版本收录 87,212 条 episode，按 RLDS 格式存储，每步包含图像、语言指令和动作（末端位移、夹爪开合、底盘移动、结束信号）。它是早期规模最大的公开真机数据之一，也是 SimplerEnv「Google Robot」评测任务对应的训练数据。

例子在 Open X-Embodiment 里加载 fractal20220817_data，可以拿到「pick coke can」等指令下机器人从桌面拿起可乐罐的逐帧图像和动作；SimplerEnv 的 Google Robot 拿可乐罐任务就是照这个场景复刻的。

也叫

Fractal、fractal20220817_data、Google Robot 数据集、RT-1 Robot Action

相关

RT-1、Open X-Embodiment 数据集、SimplerEnv、Everyday Robots 移动机械臂、RLDS 格式、真机数据

来源

RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale（项目页）
TFDS Catalog: fractal20220817_data

信息截至

2022-12