大行为模型

Large Behavior ModelLBM常用

丰田研究院提出的多任务机器人通用策略，在大量示范数据上预训练。

大行为模型是丰田研究院（TRI）类比大语言模型提出的说法，指在大量多任务机器人数据上预训练、直接输出动作的通用操作策略。TRI 在 2023 年 9 月发布扩散策略技能学习成果时提出要做 LBM；2025 年 7 月的论文给出具体实现：一个扩散 Transformer，输入腕部和场景相机图像、本体状态和语言指令，一次预测 16 步动作，训练数据约 1700 小时，其中约 468 小时是自家双臂遥操作。结论是预训练后学新任务所需数据少 3–5 倍，性能随预训练规模平稳提升。TRI 与波士顿动力 2024 年 10 月起合作，2025 年 8 月展示了单个 LBM 控制电动 Atlas 全身、连续完成边走边搬和分拣装箱。

例子2025 年 8 月的演示中，Atlas 由一个 LBM 同时控制手脚，走动、下蹲、搬起零件并分拣装箱；有人把合上的箱子沿地面推过来时，它也能调整后继续干活。

也叫: 大型行为模型、TRI 大行为模型、Large Behavior Model (Toyota Research Institute)、TRI LBM
相关: 丰田研究院、扩散策略、基础模型、行为基础模型、视觉-语言-动作模型、波士顿动力 Atlas（电动版）
来源: TRI LBM 项目页：A Careful Examination of Large Behavior Models for Multitask Dexterous Manipulation
TRI News (2023-09-19): Toyota Research Institute Unveils Breakthrough in Teaching Robots New Behaviors
TRI News (2025-08-20): AI-Powered Robot by Boston Dynamics and TRI Takes a Key Step Towards General-Purpose Humanoids
信息截至: 2025-08