面壁 MiniCPM-Robot 系列

MiniCPM-Robot series (OpenBMB: MiniCPM-RobotManip / MiniCPM-RobotTrack)进阶

MiniCPM 的具身模型家族，主打小参数、能在端侧跑的操作模型和目标跟随模型

面壁智能主导的 OpenBMB 开源社区在 2026 年 7 月开源的具身模型家族，首批两款。MiniCPM-RobotManip 是 15 亿参数的通用 VLA（视觉-语言-动作模型），一套权重覆盖多个任务；它用流式推理把历史画面留在上下文里，最多保留约 1 分钟视觉记忆，并沿用 MiniCPM-V 4.6 的视觉 token 压缩，每帧从 256 个压到 64 个。官方在 LIBERO、CALVIN、RoboTwin 2.0 等基准上报告的成绩接近或超过参数更大的 π0.5。MiniCPM-RobotTrack 基于 MiniCPM4-0.5B，约 9 亿参数，专做按语言指令跟随目标，能在宇树 Go2 机器狗的机载算力上以 5 帧/秒以上、约 180 毫秒端到端延迟纯视觉运行，官方称在 EVT-Bench 上为开源最好成绩。