BimanualYAM 数据集

MolmoAct2-BimanualYAM Dataset进阶

Ai2 为 MolmoAct2 采集开源的双臂遥操作数据集，超过 720 小时。

MolmoAct2-BimanualYAM 是艾伦人工智能研究所（Ai2）2026 年 5 月随 MolmoAct2 模型一起开源的双臂操作数据集，在 Cortex AI 支持下采集整理。数据是两台 I2RT YAM 机械臂的遥操作示教（每臂 6 个关节加 1 个夹爪，动作为 14 维关节位置），总计超过 720 小时；Hugging Face 上的合并版本含 32,246 条轨迹、约 7600 万帧（30 帧/秒），以桌面双臂任务为主，如叠毛巾、扫描商品、给手机充电，每条轨迹附有标注的语言指令。Ai2 称它是迄今最大的开源双臂数据集，数据量是初代 MolmoAct 所用机器人数据的 30 多倍。数据采用 LeRobot v3.0 格式、Apache 2.0 协议，可直接用来预训练或微调双臂 VLA。