电机温升与过热保护

Motor Thermal Derating / Overheat Protection进阶

电机越用越热，驱动器按温度限电流，太热就停机保护。

电机工作时，电流流过绕组会发热（铜损，与电流平方成正比），铁芯里也有损耗，温度会持续上升。温度过高会烧坏绕组绝缘、让永磁体退磁，所以驱动器一般用热敏电阻监测绕组和功率管温度：接近上限时先降额，也就是主动压低最大电流和力矩；超过阈值就报错关断。这也是电机要分峰值扭矩和额定扭矩的原因——峰值只能撑几秒，长时间只能跑额定值。对人形和四足机器人，长时间站立、半蹲或搬重物时膝、髋关节持续大力矩，最容易触发过热；常见对策有关节液冷、加散热片，以及在强化学习奖励里惩罚关节力矩。