MuJoCo Menagerie

谷歌 DeepMind 整理的高质量 MuJoCo 机器人模型库。

MuJoCo Menagerie 是谷歌 DeepMind 维护的开源模型合集，收录了大量常见机器人的 MJCF 模型（MuJoCo 的机器人描述文件），包括 Franka、UR5e 等机械臂，宇树 Go2、G1 等四足和人形，ALOHA 双臂平台以及 Shadow 等灵巧手。每个模型都整理过质量、惯量、关节限位、执行器和碰撞体，并附有来源和许可说明。自己从 URDF 转换常会遇到碰撞体不对、参数缺失等问题，直接用 Menagerie 能省掉这些工作，MuJoCo Playground、mink 等项目也以它为默认模型来源。

例子从 Menagerie 下载 unitree_g1 目录，在 MuJoCo 查看器里直接加载 scene.xml 查看宇树 G1。

相关

MuJoCo(MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact))、MJCF(MuJoCo XML Format)、MuJoCo Playground、mink(mink (MuJoCo inverse kinematics))、仿真资产(Simulation Assets)、谷歌 DeepMind(Google DeepMind)

来源

mujoco_menagerie GitHub