MJCF

MuJoCo 仿真器用来描述机器人和场景的 XML 模型格式。

MJCF 是 MuJoCo 物理引擎的原生模型格式，用 XML 描述一个仿真场景：刚体按父子关系层层嵌套成一棵树，每个刚体下写关节、几何体（geom，可以是球、盒子或引用的网格文件）、质量惯量；另外还能写驱动器、传感器、腱绳、接触参数和仿真步长等。和 URDF 相比，它能表达更多仿真相关的细节，写法也更紧凑。MuJoCo 也能读 URDF，但通常会转成 MJCF 再补充参数。DeepMind 维护的 MuJoCo Menagerie 收录了大量调好参数的机器人 MJCF 模型，MJX、MuJoCo Playground 等工具也直接使用这种格式。

例子MuJoCo Menagerie 里的 unitree_g1 目录提供了宇树 G1 的 MJCF 文件，可直接载入仿真做强化学习运控训练。

也叫

MuJoCo XML

相关

MuJoCo、统一机器人描述格式、MuJoCo Menagerie、网格文件、SDFormat 仿真描述格式、通用场景描述

来源

MuJoCo 文档：XML Reference
MuJoCo Menagerie GitHub