MuJoCo MPC

谷歌 DeepMind 开源的 MuJoCo 实时模型预测控制工具。

MuJoCo MPC（MJPC）是谷歌 DeepMind 2022 年开源的交互式工具，用 MuJoCo 仿真器做模型预测控制（每个时刻向前推演一小段未来、优化动作序列、只执行第一步再重来）。它内置 iLQG、梯度下降和预测采样（Predictive Sampling）等规划器，用户在图形界面里调代价函数权重，就能实时看到机器人行为变化。它不用训练神经网络，适合快速生成四足、人形或灵巧手的动作，也常用作强化学习之外的基于模型控制基线。

例子在 MJPC 界面里选四足任务，拖动目标点，机器人通过在线规划实时走过去。

也叫

MJPC

相关

模型预测控制(Model Predictive Control)、采样式 MPC(Sampling-based MPC)、迭代线性二次调节器(Iterative Linear Quadratic Regulator)、MuJoCo(MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact))、DIAL-MPC(Diffusion-Inspired Annealing for Legged MPC)

来源

mujoco_mpc GitHub
Predictive Sampling: Real-time Behaviour Synthesis with MuJoCo (arXiv)