避障

Obstacle Avoidance入门必知

机器人感知到障碍物后提前调整路线或动作，不让自己撞上去。

避障指机器人在运动中发现障碍物并绕开，仍能到达目标。它是一个实时的「感知-决策-执行」过程：激光雷达、深度相机、超声波等传感器发现障碍，规划或控制模块调整路线。做法大致三类：在全局规划阶段就用 A*、RRT 等算法算出无碰撞路线；在局部实时反应，比如移动机器人用代价地图和动态窗口法，机械臂做碰撞检查或加控制障碍函数；以及用强化学习等方法直接从传感器数据学出避让动作。它和「碰撞检测（本体安全）」不同：避障在碰撞发生前绕开，碰撞检测是撞上之后及时发现并停下或退让。走动的人这类动态障碍比静态障碍难得多，还需要预测对方怎么动。