OMPL

Open Motion Planning Library常用

莱斯大学开发的开源运动规划库，集成了大量基于采样的规划算法

OMPL 是莱斯大学 Kavraki 实验室开发的开源 C++ 运动规划库（带 Python 接口），实现了 RRT、RRT-Connect、RRT*、PRM、BIT* 等几十种基于采样的规划算法。它只负责「在构型空间里找一条不碰撞的路径」，本身不管碰撞检测和机器人模型，需要外部提供「某个状态是否合法」的判断函数。正因为这种解耦，MoveIt 把它作为默认规划后端，机械臂避障规划很多时候底层跑的就是 OMPL。学运动规划时，用它对比不同算法最方便。