PlaCo（规划与控制库）

Rhoban 开源的规划与控制库，把逆运动学、全身控制写成任务交给 QP 求解

PlaCo（Planning & Control）是法国波尔多大学 LaBRI 实验室 Rhoban 团队开源的规划与控制库，MIT 协议，C++ 实现、带 Python 接口，在 Linux 和 macOS 上可直接 pip install placo。它建在刚体动力学库 Pinocchio 之上：用户声明「任务」和「约束」，如末端到达某位姿、质心留在支撑多边形内、关节不超限、不自碰撞，PlaCo 用雅可比矩阵在当前姿态附近线性化，组装成二次规划（QP）求出关节增量；任务可设为必须满足的硬约束，或带权重的软目标。它还有可加接触和力矩限制的逆动力学求解器，以及基于线性倒立摆的人形步态生成模块，官方示例里有 Rhoban 自家的 Sigmaban 人形。新手常在 Open Duck Mini 里碰到它：项目的参考动作生成器用它生成行走动作，供强化学习模仿。

例子用 Open Duck 的参考动作生成器（基于 PlaCo），按一组前进、侧移、转向速度批量生成行走参考动作，再在 MuJoCo Playground 里训练策略模仿这些动作。

也叫

placo

相关

Pinocchio、二次规划、全身逆运动学、全身控制、Pink（基于 Pinocchio 的微分逆运动学库）、Open Duck Mini

来源

Rhoban/placo (GitHub)
PlaCo: a QP-based robot planning and control framework (arXiv)
apirrone/Open_Duck_reference_motion_generator (GitHub)

信息截至

2026-10