Orbit / IsaacGymEnvs（Isaac Lab 前身）

Orbit / IsaacGymEnvs / OmniIsaacGymEnvs (predecessors of Isaac Lab)进阶

英伟达三套已停止维护的机器人学习框架，后来统一被 Isaac Lab 取代。

这是 Isaac Lab 之前英伟达生态里的三套机器人强化学习框架。IsaacGymEnvs（2021 年起）是 Isaac Gym 预览版的示例环境库，含 Ant、ShadowHand、ANYmal 等任务，展示了单张 GPU 并行跑成千上万个环境的训练方式。OmniIsaacGymEnvs 把这类任务搬到 Isaac Sim 上，4.0.0 为最后一版，官方说明并入 Isaac Lab。Orbit 由 Mayank Mittal 等人提出（RA-L 2023），基于 Isaac Sim，提供 16 种机器人平台和 20 多个基准任务，是 Isaac Lab 的代码基础。如今前两个仓库已归档，Isaac Lab 文档提供从三者迁移的指南，读老论文代码时仍常会遇到它们。

例子老代码里的 from omni.isaac.orbit 导入，迁移到 Isaac Lab 时要改成 from isaaclab，这是官方 Orbit 迁移指南里的第一步。

也叫: Isaac Orbit、OmniIsaacGymEnvs、OIGE
相关: Isaac Lab、Isaac Gym、Isaac Sim、legged_gym、GPU 并行仿真、大规模并行强化学习
来源: Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments (RA-L 2023)
GitHub: isaac-sim/IsaacGymEnvs (archived)
Isaac Lab Docs: Migrating from Orbit
信息截至: 2026-09