LeIsaac

光轮智能开源的 Isaac Lab 遥操作采数框架，把 SO-101 机械臂接进 LeRobot 流程。

LeIsaac 由光轮智能（Lightwheel）开源，采用 Apache-2.0 协议。它在英伟达 Isaac Lab 里放入仿真的 SO-101 机械臂（单臂或双臂），让用户用真实的 SO-101 主臂（Leader）遥操作仿真里的从臂，也支持键盘、手柄；除人工遥操作外，还能用状态机脚本自动生成演示轨迹。采到的 HDF5 数据可转换成 LeRobot 数据集格式，用于微调 GR00T N1.5 / N1.6 等策略并部署到真机。它也是 LeRobot EnvHub 官方的仿真模仿学习环境，可一行代码加载摘橘子、举方块、收拾玩具桌、双臂叠布等任务，没有本地 GPU 时还能在云端运行。

例子用 LeRobot 的 make_env 加载 LightwheelAI/leisaac_env 中的 so101_pick_orange 任务：把三个橘子放进盘子，再让机械臂回到初始姿态。

也叫

leisaac

相关

Isaac Lab、LeRobot、EnvHub、SO-100 / SO-101 机械臂、光轮智能、GR00T N1 系列

来源

LightwheelAI/leisaac (GitHub)
Hugging Face LeRobot Docs: LeIsaac × LeRobot EnvHub

信息截至

2026-09