码垛 / 拆垛

Palletizing / Depalletizing进阶

把箱子、袋子按规则堆上托盘，或从托盘上一件件拆下来

码垛是把纸箱、袋装货、桶等按一定垛型堆到托盘上，方便叉车整托运输；拆垛（卸垛）则反过来，把托盘上的货物逐个取下送上输送线。据维基百科，第一台机械码垛机出现在 1948 年，机器人码垛机在 20 世纪 80 年代初出现。单一品规的码垛已很成熟，难的是混箱：尺寸不同的箱子要现场规划出稳定的垛型，类似三维装箱问题；拆垛时箱子紧挨着、贴有胶带或反光膜，需要 3D 视觉认出每个箱子的位置和边界。梅卡曼德等厂商提供视觉引导的拆码垛方案，波士顿动力的 Stretch 也能把卸下的箱子码到托盘上。