二指夹爪

两根手指相对平移开合来夹东西的夹爪，最常用也最简单。

二指夹爪有两根相对的手指，开合时两指保持平行地靠拢或分开，像一把平口钳。它结构简单、成本低、夹持稳定，控制上通常只用一个量（开口宽度或开/合）表示动作，因此是机器人学习里最主流的末端：Open X-Embodiment、DROID 等大规模数据集里的数据绝大多数来自二指夹爪，OpenVLA、π0 等模型输出的夹爪动作也是一维。抓取研究里常用「对跖抓取」（两个接触点受力方向相对）分析它能否夹稳。局限是难以处理需要多指配合或手内调整的任务。

例子ALOHA 双臂平台每只手臂末端都是一个二指平行夹爪。

也叫

平行夹爪、两指夹爪、平行二指夹爪

相关

夹爪、末端执行器、对跖抓取、抓取、ALOHA 双臂平台、Franka 夹爪

来源

Robotiq 2F-85 & 2F-140 Adaptive Grippers
Franka Hand（Franka Robotics 官网，二指平行夹爪）
Zhao et al. 2023: Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (arXiv 2304.13705)