Franka 夹爪

Franka Hand常用

Franka 机械臂原配的二指平行电动夹爪。

Franka Hand 是德国 Franka Robotics（原 Franka Emika）为 Panda / FR3 机械臂配套的电动二指平行夹爪，两根手指对着平移开合。官方参数为总行程 80 mm，持续夹持力 70 N、最大 140 N，自重约 0.7 kg，指尖可拆换，常用 3D 打印指尖适配不同物体。因为 Franka 机械臂在学术界极普及，这个夹爪连同它的仿真模型成了大量操作论文和基准里的默认末端执行器（装在机械臂末端、直接接触物体的部件），用 libfranka 就能控制开合与夹持力。