仿真器

在电脑里模拟机器人、物体和传感器怎么运动、怎么相互作用的软件。

仿真器是在计算机里重现机器人及其环境的软件，通常包括：物理引擎，每一步计算受力、碰撞和接触，把状态往前推进；渲染器，生成相机图像、深度等传感器数据；场景和资产，即机器人模型和各种物体；以及供算法调用的接口，如重置环境、执行一步动作、返回观测和奖励。在具身智能里，它用来训练强化学习策略、生成合成数据和做仿真评测，好处是便宜、安全、能并行、可复现。常见的有 MuJoCo（Google DeepMind 维护，2022 年开源）、英伟达 Isaac Sim / Isaac Lab、PyBullet、Genesis、SAPIEN 等。核心难题是它与现实之间的差距。

例子ACT 论文在 MuJoCo 里搭了双臂「传递方块」和「空中插销」两个仿真任务，别人不用买 ALOHA 硬件也能复现实验。

也叫

仿真、模拟器、Simulation、仿真平台、机器人仿真器

相关

物理引擎、渲染、仿真到现实迁移、MuJoCo、Isaac Sim、仿真评测

来源

MuJoCo Documentation: Overview
NVIDIA Isaac Sim Documentation
Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (ACT, arXiv 2304.13705)

信息截至

2026-09