点云库

处理三维点云的开源 C++ 算法库，滤波、配准、分割都有。

PCL 是一个开源的 C++ 点云处理库，最初由 Willow Garage 发起，2011 年在 ICRA 论文中正式介绍，采用 BSD 许可。它把点云处理的常见步骤封装成模块：体素降采样和离群点去除（滤波）、法向量和 FPFH 等特征计算、ICP / NDT 配准、RANSAC 平面拟合与聚类分割、表面重建等。深度相机和激光雷达出来的数据都是点云，PCL 长期是机器人三维感知的基础工具，ROS 里通过 perception_pcl 与消息格式互转。如果主要写 Python，Open3D 是更轻便的替代。

例子用 PCL 的 RANSAC 拟合出桌面平面并删掉，剩下的点再做欧式聚类，得到桌上每个物体的点云。

也叫

PCL

相关

点云、Open3D、迭代最近点、点云配准、点云分割、OpenCV

来源

Point Cloud Library (PCL)
PointCloudLibrary/pcl - GitHub