点云

Point Cloud入门必知

由大量三维坐标点组成、用来表示物体或场景形状的数据。

点云是三维空间中一组离散点的集合，每个点有 X、Y、Z 坐标，还可以附带颜色、法向量、时间戳等信息。它通常来自激光雷达、深度相机（深度图配合内参反投影）或多视角三维重建。点云无序、稀疏、点数不固定，不能直接套用处理图片的卷积网络，于是有了 PointNet 等专门的点云网络。常见处理包括体素降采样或最远点采样（减少点数）、用 ICP（迭代最近点）把两片点云对齐（配准）、分割出目标物体；开源库 PCL 定义了常用的 PCD 文件格式。具身智能里，3D 扩散策略（DP3）以单视角点云作为策略输入，AnyGrasp 等抓取检测方法也直接在点云上预测抓取位姿。