深度相机

Depth Camera (RGB-D Camera)RGB-D入门必知

除了彩色图像，还能给出每个像素到相机距离的相机。

深度相机也叫 RGB-D 相机，在普通彩色图（RGB）之外同时输出一张深度图（D）。主流测距原理有三类：双目立体，用两颗镜头看同一点的视差按三角关系算距离，常加红外投射器往场景打随机纹理，帮白墙这类无纹理表面完成匹配，叫主动双目；结构光，投射已知图案，根据图案变形算深度；飞行时间（ToF），测光发出到返回的时间。它比激光雷达便宜、体积小，近距离精度高，但距离越远误差越大，透明和镜面物体容易测不准。机器人上常装在头部或手腕，用来生成点云、做抓取和避障，常见品牌有 RealSense、奥比中光、ZED 等。