投影高斯-赛德尔求解器

Projected Gauss-SeidelPGS进阶

物理引擎中逐个约束迭代求解接触力、并截断到合法范围的经典方法。

物理引擎每一步都要算出接触点和关节上的力（或冲量），保证物体不穿透、摩擦力不超限，这本质上是带不等式条件的方程组，常写成线性互补问题（LCP）。PGS 是求解它的经典迭代法：一次只处理一个约束，假定其他约束的力不变，算出它该给多大的力，再把结果「投影」（截断）到合法范围，如法向力不能为负、摩擦力不能超出摩擦锥；所有约束轮一遍算一次迭代，迭代越多越准也越慢。ODE 的 quick 求解器、PhysX 和 MuJoCo 都提供 PGS。PhysX 5.1 起加入 TGS（时间高斯-赛德尔），把时间步切成若干子步、每个子步求解一次约束并立即积分，对大质量比和关节驱动更准，官方推荐使用，Isaac Lab 也默认 TGS。仿真配置里的「位置/速度迭代次数」就是这类求解器的迭代轮数。