求解器迭代次数

物理引擎每一步反复修正接触和关节约束的轮数，越多越准也越慢

物理引擎每推进一个仿真步，都要同时满足所有接触和关节约束，通常用高斯-赛德尔这类迭代法一轮轮逼近，轮数就是求解器迭代次数。以英伟达 PhysX（Isaac Sim / Isaac Lab 的物理内核）为例，它分为位置迭代和速度迭代：前者修正穿透和关节错位，后者修正速度误差，默认值是 4 次位置迭代、1 次速度迭代。官方说明迭代越多结果越准，但一般只有关节多、对关节误差容忍度低的物体才需要明显调高。PhysX 还提供 PGS 和 TGS 两种求解器，TGS 收敛更好但单次迭代稍慢。迭代不够时常见关节松垮、物体抖动或互相穿透，调高则会拖慢仿真吞吐量。它和仿真步长、子步数一起，是调仿真稳定性时最常改的参数。

例子Isaac Lab 自带的 Franka 机械臂配置把 solver_position_iteration_count 设为 8、solver_velocity_iteration_count 设为 0，位置迭代比 PhysX 默认的 4 次更多；每个物体可以各设各的，仿真时取场景中最大值并限制在 1 到 255 之间。

也叫

位置迭代次数、速度迭代次数、solver_position_iteration_count

相关

约束求解器、投影高斯-赛德尔求解器、仿真步长、子步、仿真爆炸、PhysX

来源

NVIDIA PhysX 5 文档 - Rigid Body Dynamics
Isaac Lab API - isaaclab.sim（PhysxCfg）
Isaac Lab 源码 - franka.py

信息截至

2026-09