推理（思考）

Reasoning常用

模型给出答案或动作前先分析、拆解、规划的能力，不是前向计算那个推理。

中文「推理」对应两个英文词：Inference 指模型跑一次前向计算得到输出，Reasoning 指分析条件、拆解步骤、得出结论的能力，本条讲后者。大语言模型靠思维链（先写中间步骤再作答）提升了推理表现，具身智能随后把它搬到机器人上：2024 年的具身思维链 ECoT 让 VLA 出动作前先写子任务、物体框和夹爪位置，在 OpenVLA 上把成功率提高了 28 个百分点；谷歌 DeepMind 2025 年 9 月发布的 Gemini Robotics 1.5 会在动作前先生成自然语言思考，再由高层的 Gemini Robotics-ER 1.5 做规划。推理有助于长程、多步、需要常识的任务，代价是延迟增加。