快慢双系统

慢而会思考的大模型负责理解和规划，快而轻的小模型负责实时动作控制。

快慢双系统借用心理学家卡尼曼《思考，快与慢》的说法：System 2 慢速、深思熟虑，System 1 快速、凭直觉反应。放到机器人上，System 2 通常是十几亿到几十亿参数的视觉语言模型，每秒运行几次到十几次，负责看画面、理解指令，输出语义目标或隐向量；System 1 是小得多的策略网络，以上百赫兹输出关节动作。这样既用上大模型的常识，又满足实时控制的延迟要求。代表作是 Figure 的 Helix（2025 年 2 月）和英伟达 GR00T N1（2025 年 3 月）。Figure 2026 年 1 月的 Helix 02 又加了 1kHz 的 System 0 负责平衡和接触，成为三系统架构。

例子Figure Helix 的 S2 是 70 亿参数的开源 VLM，运行在 7–9Hz；S1 是 8000 万参数的 Transformer，以 200Hz 控制包括手腕、手指、躯干和头部在内的 35 个自由度。GR00T N1 的视觉语言部分在 L40 GPU 上跑 10Hz，动作部分输出 120Hz 的动作。

也叫

双系统架构、快慢系统、快系统、慢系统、系统1 / 系统2、S1 / S2、三系统架构（System 0/1/2）

相关

具身推理模型、分层架构、视觉-语言-动作模型、Helix、GR00T N1 系列、System 0（三层系统架构）

来源

Helix: A Vision-Language-Action Model for Generalist Humanoid Control (Figure)
Helix 02 (Figure)
GR00T N1: An Open Foundation Model for Generalist Humanoid Robots (arXiv 2503.14734)

信息截至

2026-01