重规划

执行途中根据新情况重新计算路径或步骤，而不是按原计划一条路走到底。

重规划指机器人在执行过程中因环境变化、执行出错或获得新信息，重新计算剩余的路径、轨迹或任务步骤。事先算好的计划默认世界不变，但现实中会冒出新障碍、物体被碰歪、抓取失败，照原计划走下去就会失败。它出现在各个层级：导航中，ROS 2 导航栈 Nav2 的默认行为树以 1 Hz 周期性重算全局路径；控制中，模型预测控制每个周期都重新求解一小段未来动作，可以看作高频的重规划；任务层面，Inner Monologue 把成功检测、场景描述等反馈交给大语言模型，让它在失败后调整下一步。

例子用 Nav2 导航的移动机器人按路径去厨房，途中有人把椅子挪进走廊；代价地图更新后，下一轮重规划给出绕开椅子的新路径，路径算不出来时再触发清空代价地图、原地旋转、后退等恢复动作。

也叫

在线重规划、动态重规划

相关

失败恢复、模型预测控制、D* / D* Lite、闭环、行为树、大模型任务规划

来源

Nav2 默认行为树 navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml（1 Hz 重规划）
Inner Monologue: Embodied Reasoning through Planning with Language Models