转动关节

Revolute Joint入门必知

只允许两节连杆绕一根固定轴相对转动的关节，1 个自由度。

转动关节（常记为 R）又叫铰链关节，连接两节连杆，只允许它们绕同一根轴相对转动、不能滑动，所以只有 1 个自由度。它是机械臂和人形机器人最常见的关节：电机经减速器带动输出端转动，编码器测出转角，这个转角就是关节角。与之对应的是移动关节（P），只允许沿轴线平移。URDF 里 revolute 类型的关节要写转轴方向和限位，即上下限角度（单位弧度）、最大力矩和最大速度；不限角度、能一直转的写成 continuous，比如轮子。常说的「6 轴机械臂」一般就是 6 个转动关节串联。