移动关节

Prismatic Joint常用

只允许两个部件沿一根轴直线相对滑动、不能转动的单自由度关节。

移动关节是机器人最基本的两种关节之一（另一种是转动关节）：它把两根连杆约束成只能沿同一轴线相对滑动、不能转动，提供 1 个平移自由度，关节变量是位移而不是角度。在机构学里它属于低副，也叫移动副；描述构型时常记作 P，比如 RRP 表示两个转动关节加一个移动关节。它通常由直线执行器驱动，如电机加滚珠丝杠的电动缸、液压缸或直线电机。直角坐标机器人的三根轴、SCARA 机器人的升降轴、复合机器人的升降柱、平行二指夹爪的开合都是移动关节。在 URDF 中关节类型写作 prismatic，并要给出运动轴方向和行程上下限。