刚体仿真

Rigid-Body Simulation常用

假设物体不会变形，只计算它们平移、转动和相互碰撞的物理仿真。

刚体仿真是物理引擎最基础、用得最多的部分。它假设物体受力后形状不变，每个物体的状态只需位置、姿态、速度和角速度来描述。仿真按固定步长推进：每一步先做碰撞检测找出接触点，再由接触模型和约束求解器算出接触力、摩擦力和关节约束力，最后用积分器按牛顿-欧拉方程更新状态。机器人通常被建模成若干刚体连杆由关节相连（关节体），所以四足行走、机械臂搭积木这类任务都在刚体仿真里完成。MuJoCo、PhysX、Bullet 都以刚体仿真为核心。它处理不了布料、绳子、液体和软物体，这些要靠软体、布料或流体仿真；接触和摩擦也只是近似，是虚实差距的主要来源之一。