RoboGen

RoboGen: Towards Unleashing Infinite Data for Automated Robot Learning via Generative Simulation进阶

让大模型自动出题、搭仿真场景并学会技能的生成式仿真框架。

RoboGen 是 CMU、MIT、清华叉院、UMass Amherst 等机构 2023 年 11 月提出的机器人学习框架，发表于 ICML 2024。它不让大模型直接输出动作，而是走一个「提出—生成—学习」循环：先由大模型提出一个要学的技能，再自动搭好对应的仿真场景和物体、分解子任务、写出奖励函数等监督信号，最后按任务类型挑选强化学习、运动规划或轨迹优化去学会它。这样几乎不需要人工设计任务，就能持续产出各种技能的演示数据，涵盖铰接物体、柔性物体操作和腿足运动。项目主页称其用 Genesis 仿真引擎做模拟和渲染。它是「生成式仿真」的代表工作。