软接触

允许物体间有微小穿透、按弹簧阻尼方式产生接触力的接触建模方式

软接触是物理引擎处理接触的一类建模方式。经典的硬接触要求物体绝不互相穿透，并用互补条件（有接触力时两物体不能分离，分离时就没有接触力）来描述，求解困难、数值上也容易不稳定。软接触放宽了这一要求：允许少量穿透，把接触当成带弹簧和阻尼的约束，穿得越深力越大。MuJoCo 是典型代表，它去掉了线性互补问题里的严格互补条件，把接触写成凸优化问题，用 solref（时间常数和阻尼比，默认 0.02 与 1）和 solimp（约束阻抗，决定有多软）两组参数调节。好处是求解稳定、结果平滑，还能唯一地做逆动力学；代价是参数设得不当会出现明显穿模或物体发弹，做仿真到现实迁移时常要调这些参数去贴近真实材料。

例子在 MuJoCo 中把夹爪指尖接触的 solref 时间常数调大，接触会变软、允许更深的穿透，抓取时接触力变化更平缓；时间常数若设得比仿真步长还小，接触就容易不稳定。

也叫

软接触模型、Soft Contact、柔性约束

相关

接触模型、线性互补问题、MuJoCo、穿模、投影高斯-赛德尔求解器、仿真步长

来源

MuJoCo 文档 - Computation
MuJoCo 文档 - Modeling（solref / solimp）