静摩擦与 Stribeck 效应

起动前要先克服较大的静摩擦，刚动起来后摩擦反而先变小。

静摩擦（stiction，static 与 friction 的合成词）指两个接触面相对静止时，要让它们开始相对运动必须克服的那股力；最大静摩擦通常比滑动起来之后的动摩擦大。Stribeck 效应得名于德国工程师 Richard Stribeck，他在 1901–1902 年发表的润滑轴承实验表明：有润滑的接触里，摩擦力并不随速度保持恒定，而是从静止起先下降，到某个速度降到最低，再随速度上升（上升段主要来自黏性摩擦）。画成摩擦-速度图就是 Stribeck 曲线。对机器人来说，减速器和关节在低速、换向时摩擦变化最剧烈，容易出现「卡住—突然冲出—再卡住」的黏滑现象，造成低速爬行和小幅定位误差。做关节摩擦补偿或参数辨识时，常用「库仑 + 黏性 + Stribeck」模型拟合，例如 ergoCub 人形机器人谐波减速关节的摩擦辨识研究就把它当作基线模型。

例子给谐波减速关节一个很小的速度指令：起初电机电流升高、关节却不动（静摩擦还没被克服）；一旦突破，摩擦骤降，关节一下子冲过头，控制器再把它拉回，如此反复，编码器读数呈锯齿状，这就是低速黏滑。

也叫

Stiction、最大静摩擦、Stribeck 曲线、斯特里贝克效应、Stribeck 摩擦

相关

库仑摩擦、黏性摩擦、摩擦补偿、谐波减速器、系统辨识、摩擦系数

来源

Wikipedia: Stribeck curve
Wikipedia: Stiction
Sorrentino et al., Physics-Informed Learning for the Friction Modeling of High-Ratio Harmonic Drives (arXiv:2410.12685)