黏性摩擦

大小与相对速度成正比的摩擦，转得越快阻力越大。

黏性摩擦是一种与速度成正比的阻力，最简单的写法是 F = −b·v：v 是相对速度（关节里就是角速度），b 是黏性摩擦系数，负号表示方向与运动相反。它来自润滑油等流体层之间的内摩擦（黏度），速度为零时它也为零，这点和库仑摩擦不同，后者大小基本与速度无关、只看正压力。机器人关节里，电机、减速器和轴承的摩擦通常拆成几部分建模：库仑摩擦加黏性摩擦，低速段再加 Stribeck 效应。辨识出 b 后可以在控制器里做前馈补偿，让关节力矩控制更准。仿真器也用它模拟关节耗能：MuJoCo 关节的 damping 参数就是黏性阻尼系数，产生与关节速度方向相反的被动力；做仿真到现实迁移时，这个系数常要按真机辨识或做随机化。

例子若某关节的黏性系数 b = 0.2 N·m·s/rad，以 1 rad/s 转动时黏性摩擦力矩是 0.2 N·m，以 2 rad/s 转动时就是 0.4 N·m；而库仑摩擦那部分在两个速度下几乎一样。

也叫

粘滞摩擦、黏滞摩擦、粘性摩擦、黏性阻尼、Viscous Damping

相关

库仑摩擦、静摩擦与 Stribeck 效应、阻尼、摩擦补偿、动力学参数辨识、动力学随机化

来源

Sorrentino et al., Physics-Informed Learning for the Friction Modeling of High-Ratio Harmonic Drives (arXiv:2410.12685)
MuJoCo Documentation: Computation (Passive forces / damping)
Wikipedia: Friction