子任务切分

把一条长演示按步骤切成若干段，标出每段起止帧和说明。

子任务切分是数据标注的一步：把一条完整的长程演示（如「收拾餐桌」）按语义切成若干子任务片段（「拿起盘子」「放进水槽」），记下每段的起止帧，通常再配一句语言描述和技能类型。它让长任务数据能按步骤使用：训练分层策略时，高层模型学预测下一步该做哪个子任务，低层模型学执行单个子任务；也可以用来统计各技能的成功率、构造进度奖励、剔除失败片段。切分方法有人工标注，按规则自动切（如夹爪开合、速度接近零处），以及借助视觉表征或 VLM 自动找分界点，例如 UVD 通过检测预训练视觉表征里的阶段突变来发现子目标。

例子AgiBot World 2026 数据集给每条轨迹提供步骤级标注 instruction_segments，每段记录技能类型（如 Pick）、一句指令和起止帧，例如「左臂从购物车里拿起红盖饮料」对应第 284–493 帧。

也叫

子任务分割、动作分段、技能切分、轨迹分段、Trajectory Segmentation

相关

长程任务、语言标注、自动标注、原子技能、分层架构、AgiBot World 数据集

来源

Hugging Face: agibot-world/AgiBotWorld2026 数据集卡片
Universal Visual Decomposer (arXiv 2310.08581)