任务导向抓取（功能性抓取）

Task-Oriented GraspingTOG进阶

按接下来要做的事选抓法：同一物体用途不同，抓的位置和姿态也不同。

普通抓取只关心「抓稳」，任务导向抓取还要求抓法适合后续任务：用锤子钉钉子要握锤柄，把剪刀递给别人则应捏住刀刃一侧、把手柄留给对方。它要把物体部件、可供性（物体哪个部位能拿来干什么）和任务语义联系起来，是连接「抓起来」和「用起来」的一环。2020 年卡内基梅隆大学等团队在 CoRL 发表 TaskGrasp 数据集（191 个物体、56 种任务、约 25 万个抓取），用知识图谱编码物体与任务的关系来泛化到新物体和新任务；2023 年的 GraspGPT 等工作开始借大语言模型的常识处理没见过的物体-任务组合。