力矩常数（Kt）

Torque ConstantKt进阶

电机每通 1 安培电流能产生多少力矩，单位 N·m/A

力矩常数 Kt 描述电机电流和输出力矩的比例关系：力矩 ≈ Kt × 电流。它由电机的磁铁、绕组匝数等结构决定，在额定范围内近似不变。这个参数很重要，因为机器人关节做力矩控制时，驱动器实际控制的是电流，靠 Kt 把「想要的力矩」换算成「该给的电流」；反过来，读电流也能粗略估计关节受力，这就是无传感器力估计的基础。Kt 和反电动势常数、KV 值是同一件事的不同表达：Kt 越大，同样电流力矩越大，但最高转速越低。带减速器时要分清手册给的是电机端还是输出端的值。