轨迹

Trajectory入门必知

随时间变化的一串位置或状态-动作序列，也指一条完整的演示记录。

轨迹在具身智能里有两层常用含义。在机器人学里，轨迹是一条路径加上时间安排，规定机器人每个时刻应处在哪个位置或关节角，《Modern Robotics》教材把它定义为「路径 + 时间缩放」，控制器的任务就是跟踪这条轨迹。在强化学习和数据集里，轨迹指智能体与环境交互产生的状态、动作序列 τ=(s0, a0, s1, a1, …)，一条遥操作演示录下来就是一条轨迹，Open X-Embodiment 等数据集就用轨迹条数来计量规模。模型一次输出的一段未来动作（动作分块）也常被称作一小段轨迹。