开环

Open-loop入门必知

执行过程中不看反馈，按事先算好的指令一口气做完。

开环原是控制理论术语：控制动作不依赖系统输出，执行时不检查结果是否达标，比如只按定时运转的烘干机；闭环则持续测量结果并修正。在机器人学习里，它常指一段动作执行期间不读新观测。以动作分块为例，模型一次预测未来若干步动作，π0 论文写明动作块按开环执行：在 50Hz 的机器人上每 0.5 秒推理一次，其间执行的 25 步动作不看新画面。开环执行动作连贯、推理次数少，但对突发变化反应慢，物体被碰歪也要等下一次推理才能纠正。常见折中是只执行预测的一部分就重新规划（Diffusion Policy 的滚动时域做法），或用实时动作分块在执行当前段时并行计算下一段。