UniHand 数据集

UniHand进阶

智在无界把各类人手视频统一成手部动作标注，用来预训练灵巧手 VLA 的数据集。

智在无界（BeingBeyond）联合北京大学、中国人民大学，2025 年 7 月随 Being-H0 模型发布。它把 11 个来源的人手数据统一起来：动捕数据（如 ARCTIC、HOI4D、DexYCB）、VR 录制数据（如 EgoDex）和只有 RGB 的视频（用 HaMeR 模型估计手部姿态），全部转成 MANO 参数（用几十个数表示手形和手势的参数化手模型），共 1100 多小时视频、1.5 亿条以上指令样本。它要解决的是灵巧手真机数据太少：先让模型从人手学「手该怎么动」，再迁移到机器人。2026 年 1 月的 Being-H0.5 将其扩展为 UniHand-2.0；Hugging Face 上的 UniHand_Preview 是这批预训练数据的一个子集，按 WebDataset 格式打包。