变阻抗控制

Variable Impedance ControlVIC进阶

让阻抗控制的刚度、阻尼随任务阶段或感知实时变化，该硬时硬、该软时软。

阻抗控制让机器人末端表现得像弹簧加阻尼器：F = K(x_d − x) + D(ẋ_d − ẋ)，x_d 是期望位置，x 是实际位置，K 是刚度（越大越「硬」），D 是阻尼。普通阻抗控制的 K、D 固定；变阻抗控制让它们随时间、任务阶段或力觉反馈改变，思路来自人类会主动调节手臂刚度。这样能兼顾精度和安全：自由空间里调硬以准确跟踪，接触时调软以免顶坏物体。难点是刚度随时间变化可能向系统注入能量、破坏稳定，常用无源性理论和「能量罐」加以约束。K、D 可以手工设计、从示教中学，也可以作为强化学习的动作输出：2019 年的 VICES 让策略同时输出末端运动和阻抗增益，在擦拭、开门等接触丰富任务上比固定阻抗更省样本、更安全。Abu-Dakka 与 Saveriano 2020 年写过系统综述。