柔顺控制

Compliance Control常用

让机器人接触环境时不硬顶、能按设定程度顺着外力让步的一类控制方法。

柔顺控制是让机器人接触环境时能按设定程度顺应外力的一类方法的统称。纯位置控制的机械臂很「硬」：轴孔装配时差一点就可能卡死或压坏零件。柔顺分两类。被动柔顺靠机械结构，如装在手腕上的远中心柔顺装置（RCC）、串联弹性驱动器里的弹簧，不需要传感和计算，但特性做好后改不了。主动柔顺靠力或力矩测量加反馈控制，常见形式有阻抗控制（让机器人表现得像一个参数可调的质量-弹簧-阻尼系统）、导纳控制（测力后修正位置指令）和力位混合控制（一部分方向控力、另一部分方向控位置），参数可以随任务调整。Hogan 1985 年指出只控位置或只控力都不够，应控制两者之间的动态关系，这是主动柔顺的理论基础。打磨、装配、擦桌子、人机协作都离不开它。