路点

运动过程中指定要经过的中间点，用来约束机器人走哪条路。

路点是运动过程中指定要经过或到达的中间位置，可以是一组关节角，也可以是末端或机体的位姿，有时还附带期望到达时刻和速度。这个词来自航海、航空和 GPS 导航里的「途经点」。在机器人里，用户或规划器先给出一串路点，再由轨迹插值和时间参数化把它们连成平滑、可执行的轨迹；路点之间走成什么形状取决于插值方式，比如三次多项式只保证速度连续，B 样条则不一定精确过点。移动机器人导航和无人机任务也常用路点序列描述路线，工业机械臂示教时记录的一个个示教点本质上也是路点。

例子MoveIt 规划笛卡尔路径：把几个末端位姿放进 waypoints 列表，调用 computeCartesianPath 并设 eef_step = 0.01，即每 1 cm 插一个点；返回的 fraction 表示有多大比例的路径规划成功，速度则要另外做时间参数化。

也叫

航点、途经点、Via-point、Via point

相关

轨迹插值、轨迹规划、关节运动与直线运动（MoveJ / MoveL）、MoveIt、三次样条插值、导航

来源

Lynch & Park, Modern Robotics (2017 preprint), 9.3 Polynomial Via Point Trajectories
MoveIt Docs: Move Group C++ Interface（Cartesian Paths）
Wikipedia: Waypoint