轮式里程计

数轮子转了多少，推算机器人走了多远、转了多少角度。

轮式里程计是最基础的相对定位方法：在驱动轮上装编码器，读出每个轮子转过的角度，乘以轮子半径得到行驶距离；对差速底盘，再用左右轮距离之差除以轮距算出车身转过的角度，逐帧累加就得到机器人相对出发点的位姿。它便宜、频率高、不受光照影响，几乎所有轮式底盘都自带。缺点是误差只增不减：轮子打滑、地面不平、轮径标定不准都会让估计越跑越偏（漂移），所以通常和 IMU、激光雷达或视觉里程计融合（如用扩展卡尔曼滤波），再由 SLAM 或定位算法纠偏。ROS 2 的 diff_drive_controller 就是根据左右轮反馈计算并发布 odom 话题。

例子差速小车轮距 0.4 米，某段时间左轮走了 1.0 米、右轮走了 1.2 米：车身中心前进约 1.1 米，同时向左转 (1.2−1.0)/0.4 = 0.5 弧度，约 29°。

也叫

车轮里程计、编码器里程计、Wheel Encoder Odometry

相关

编码器、差速驱动运动学、视觉里程计、腿式里程计、扩展卡尔曼滤波、打滑

来源

Wikipedia: Odometry
ros2_controllers: diff_drive_controller user documentation