阿克曼底盘

Ackermann Steering Chassis进阶

像汽车一样靠前轮偏转来转弯的移动底盘。

阿克曼底盘采用汽车的阿克曼转向几何：转弯时内侧前轮比外侧前轮偏得更多，让所有车轮绕同一个圆心滚动，减少轮胎侧滑。它适合较高速度和户外路面，结构和汽车一致，所以常用于自动驾驶小车、园区配送车和教学用的智能车。缺点是不能原地转向、有最小转弯半径，属于非完整约束（不能直接横向移动），路径规划要考虑这一点，常配合混合 A*、纯追踪等算法。室内移动操作机器人更多用差速底盘或全向轮底盘。