ACRONYM 抓取数据集

ACRONYM: A Large-Scale Grasp Dataset Based on Simulation进阶

英伟达用物理仿真批量标注的平行夹爪抓取数据集，约 1774 万个抓取。

ACRONYM 是英伟达的 Clemens Eppner、Arsalan Mousavian 和 Dieter Fox 于 2020 年 11 月发布的抓取数据集。它从 ShapeNetSem 3D 模型库选出 262 个类别的 8872 个物体，每个物体用对跖采样（在表面找两个相对的接触点）生成 2000 个候选抓取，再放进英伟达 FleX 物理引擎，模拟 Franka Panda 夹爪闭合后摇晃，看物体是否还夹在手里，共得到约 1774 万个带成功/失败标签的抓取，其中约 59% 成功。真机逐个试抓成本太高，这种仿真批量标注给学习型抓取网络提供了足够的训练数据。它还附带在桌面等支撑面上随机摆放多个物体的杂乱场景生成工具，可渲染深度图和点云。