ShapeNet 3D 模型库

ShapeNet常用

按 WordNet 类别整理、带语义标注的大规模 3D 物体网格模型库。

ShapeNet 由斯坦福、普林斯顿等机构的研究者于 2015 年发布，收录 300 多万个 3D 模型，其中约 22 万个按 WordNet 归入 3135 个类别，并标注了统一朝向、部件、对称面、真实尺寸等信息。最常用的子集 ShapeNetCore 约 5.13 万个模型、55 个常见类别；ShapeNetSem 模型更少但标注更细。它本来服务图形学和视觉研究，后来成了机器人抓取和仿真常用的物体来源：往仿真里批量放入形状各异的物体，或自动生成抓取标注。NVIDIA 的 ACRONYM 抓取数据集就用 ShapeNetSem 的网格，在物理仿真里标注了 1770 万个平行夹爪抓取。现在通过 Hugging Face 申请下载，仅限非商业研究和教育用途。