智元 GO-1（启元大模型）

Genie Operator-1 (AgiBot GO-1)GO-1常用

智元机器人 2025 年发布的通用具身基座模型，用「潜在动作」让人类视频也能参与训练。

GO-1 是智元机器人（AgiBot）2025 年 3 月 10 日随 AgiBot World 数据集技术报告一起发布的通用操作策略，中文名启元大模型。它提出 ViLLA（视觉-语言-潜在动作）框架，分三段：潜在动作模型把相邻画面的变化压成离散的潜在动作 token，可以在 Ego4D 这类没有动作标签的人类视频上学；潜在规划器以 InternVL2.5-2B 视觉语言模型为骨干，根据图像和指令预测这些 token；动作专家再用扩散目标输出连续的高频动作。论文称在 AgiBot World（100 台机器人采集的 100 多万条轨迹）上预训练，比用 Open X-Embodiment 平均提升 30%；GO-1 在复杂真机任务上成功率超过 60%，比 RDT 高 32%。模型 2025 年 9 月开源，同时放出去掉潜在规划器的轻量版 GO-1 Air，后继是 2026 年的 GO-2。