Allegro 灵巧手

Allegro Hand常用

韩国 Wonik Robotics 的四指 16 自由度灵巧手，学术界最常用之一

Allegro Hand 是韩国 Wonik Robotics 生产的商用灵巧手，四根手指、每指 4 个关节，共 16 个自由度，每个关节由独立电机驱动、可做电流（力矩）控制，通过 CAN 总线以约 333 Hz 通信。它价格远低于 Shadow 灵巧手，又有现成的 ROS 驱动和仿真模型，长期是学术界做手内操作、灵巧抓取和仿真到现实迁移的常用平台。局限是只有四指、比人手少一根，单关节扭矩不大。据厂商资料，新一代 V5 在指尖加入了触觉传感器。